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值得收藏!特斯拉整车传感器配置方案解析

导读:如果其他汽车制造商仍然模糊他们的传感器配置,特斯拉是完全透明的,可以很容易地在官方网站上发布。特斯拉和马斯克害怕你不知道,并不时强调它。特斯拉展示其传感器配置只不过

如果其他汽车制造商仍然模糊他们的传感器配置,特斯拉是完全透明的,可以很容易地在官方网站上发布。特斯拉和马斯克害怕你不知道,并不时强调它。特斯拉展示其传感器配置只不过是推广其汽车的卖点。这与其他自动驾驶公司完全不同,后者涵盖其竞争对手抄袭或其他问题的技术。

值得收藏!特斯拉整车传感器配置方案解析(图1)

上图显示了特斯拉网站上的特斯拉车辆传感器配置,该配置足够详细。

相机

特斯拉车辆标配共8个摄像头,其后是倒车摄像头和前面的三用组件。一边有两个。

值得收藏!特斯拉整车传感器配置方案解析(图2)

鱼眼,普通和长焦

值得收藏!特斯拉整车传感器配置方案解析(图3)

后视图

值得收藏!特斯拉整车传感器配置方案解析(图4)

中距离相机真实场景

值得收藏!特斯拉整车传感器配置方案解析(图5)

侧视图,特别是侧视图安装的位置,是独特的。侧后视图安装在挡泥板上并向前定位;侧视图安装在B柱上,位于侧后视安装位置后方1米处。侧前视图和侧后视图彼此重叠,从而确保没有盲点。这四款相机基本上保证了特斯拉的L3级功能:换道,汇合和高速。从真实照片中可以看出,相邻的左右车道确实没有死角。

值得收藏!特斯拉整车传感器配置方案解析(图6)

侧面正面视图

值得收藏!特斯拉整车传感器配置方案解析(图7)

横向视图

值得收藏!特斯拉整车传感器配置方案解析(图8)

侧后视真实场景

值得收藏!特斯拉整车传感器配置方案解析(图9)

侧面前视图

毫米波雷达

在特斯拉的汽车上,毫米波雷达安装了160米。根据这个探测距离,雷达是77G。

值得收藏!特斯拉整车传感器配置方案解析(图10)

特斯拉此前已将毫米波定位为辅助传感器并击中了大卡车。我曾经在LinkedIn上搜索特斯拉的人,看看他们的背景是什么。因此,很多人都是常春藤的视觉MS或PHD,所以不要责怪人们让视觉游戏变得如此滑溜。

值得收藏!特斯拉整车传感器配置方案解析(图11)

然而,视觉总是二维的,八个摄像头,在处理时,消耗了大量的GPU资源。结果是一场意外。有很多事情。以下图片被作者认为更经典:

值得收藏!特斯拉整车传感器配置方案解析(图12)

武汉特斯拉自动驾驶撞击护栏

超声

对于特斯拉,我们必须使用在其他地方不显眼的超声波。毕竟,测量传感器是除了一毫米波之外的12个超声波。作者曾与一位大姐谈过使用超声波进行自动驾驶的问题。他觉得超声波精度不好,距离无法使用,无法使用。在自动驾驶中使用超声波的能力确实是一个天才,作者实际上非常钦佩。

检测范围超声波8米,寻找吗?我不能保证特斯拉正在使用这个,但它绝对相似。作者的朋友在无人机上使用这个东西来做障碍,这很容易使用。那个朋友也是个天才,我希望他能看续集。

值得收藏!特斯拉整车传感器配置方案解析(图13)

超声波传感器和高性能接近传感器MaxBotix

超声波传感器最大的问题是什么?那些学会了沟通的人应该知道重用一词。所有超声波探头都在一个频段工作,回波之间存在干扰,只能进行时间​​复用。时分复用,老板,12个探针轮圈,这个概念是什么?几秒钟过去了。计算4组4也很慢。慢是超声波的最大问题。

第二个问题很长。一堆超声波,就像一堆萝卜。绳子上的字符串。这根绳子长十米。你怎么了,嘿,作者过去有很大的损失。肇庆某公司肇庆的一家公司采访了该作者,并表示硬件是一个指标。嘿,没上车,也没吃太多。

第三个问题,温度和湿度。超声波对温度和湿度极其敏感。要做一个详细的校准表,或者这个超声波不工作。

另一个是误报的问题,我不想开始。作者只能说只需要一次超声就可以让你失去一两年。因此,自动驾驶工程是一条漫长的道路。等待ABCD,然后你可以洗,睡觉。

视觉和毫米波的融合

特斯拉迅速做出反应并立即正确使用了毫米波。我知道有一篇关于激光雷达点云如何与图像和联合校准混合的文章。主要初创公司也很乐意展示点云和图像的融合。

然而,毫米波和图像的组合足以看出特斯拉的算法能力。要使用毫米波,必须先获取原始数据。

毫米波的原始数据是曲线,水平轴是与天线阵列的法线的角度,垂直轴是回波信号强度。感兴趣的朋友可以寻找一套TI套件。这种波形对人类是不可见的,因此有很多人专门从事基于该毫米波波形的信号处理,以提取目标和跟踪目标。

作者看到了特斯拉自动驾驶仪的试驾。可以说特斯拉的毫米波雷达和视觉融合是稳定的并且到位。

定位

特斯拉使用的定位模块非常简单,UBLOX-M8L,没有M8P。作者在这里再次崇拜特斯拉。然而,特斯拉的定位非常看好。在此之下,主要道路分为主要道路和前方辅助道路,两者都是高速道路。 MODEL3提前正确切换到辅助道路(6分10秒)。业主已经上交了。也就是说,特斯拉托的车道级定位。

值得收藏!特斯拉整车传感器配置方案解析(图14)

特斯拉3型导航自动驾驶仪

这个定位是如何实现的?作者认为有两点:

A.车速高,白天,环境开放,M8L的定位精度在1米以内。作者编写了一个程序来记录他驾驶时坚果手机的定位轨迹,定位精度也不错。

B.特斯拉用毫米波进行定位。道路两侧的金属栏杆和路灯功能较好,可配合激光雷达,但精度会差。

值得收藏!特斯拉整车传感器配置方案解析(图15)

特斯拉计划的问题

特斯拉的解决方案主要依赖于视觉,因此特斯拉的环境感知3D重建基于二维。二维转换为三维,必然存在信息丢失。作者仔细观察并发现特斯拉在远处发现了错误的物体。特别是在这种情况下:一个行人,在晚上,穿着黑色衣服,突然从路边拉出来。毫米波不能被人看到,超声波太近,视力是黑色的。不要说各种视觉欺骗。

值得收藏!特斯拉整车传感器配置方案解析(图16)

两辆车水平移动,定位不好

值得收藏!特斯拉整车传感器配置方案解析(图17)

这两个黄色的盒子不是人,而且它们被误认了。

基于视觉的解决方案的主要问题是:

答:没有时间得救。我在LinkedIn上找到了1000名与TESLA,Vision相关的工程师,而不是所有这些工程师都是现任员工。但是,可以看出,有很多人需要支付多少钱。解释这种视觉路线,它并不好。其他汽车制造商应该从0开始沿着这条路走,准备好在2030年进行大规模生产。

B.不要存钱。劳动力成本是一块钱。硬件成本并不便宜,因此许多相机需要GPU计算能力。我刚买了一块GTX1060,1700元,这只是一个消费产品,市场不小。如果它是汽车衡的ECU,那么达到ASIL-D并不便宜。但是,在Lidar和ECU之间,我宁愿选择ECU,CMOS技术!激光雷达的核心部件是III-V工艺。

结合以上两点,特斯拉适用于交通参与者简单,道路条件简单的结构化道路。它也是一个高速公路,人员和车辆被转移。然而,量产车可以实现高速自动驾驶(L2级)真的很棒!此外,特斯拉的最大优势在于生产50万辆AP汽车正在上路,积累了竞争对手无法获得的大量实际运营数据。

本文中相关术语的概念:

传感器

传感器(英文名称:sensor/sensor)是一种检测设备,可以检测测量信息并将检测到的信息转换为电信号或其他所需形式的信息输出以满足信息。传输,处理,存储,显示,记录和控制的要求。传感器的特征包括:小型化,数字化,智能化,多功能化,系统化和网络化。它是自动检测和自动控制的主要链接


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